CLIPEUM - Interface
Das Interface dient dem RPI zur Kommunikation mit der Umwelt.Es dient zur Ansteuerung von Motoren und zum Auslesen von Sensoren.
Technisch handelt es sich hierbei um einen Arduino NANO oder ein kompatibles Board.
Die Verbindung zum RPI wird über den USB-Port hergestellt.
Motoren
Es ist nicht Möglich mit dem Interface direkt die Motoren an zu steuern. Hierfür werden noch entsprechende Treiber benötigt.
Diese Treiber sind nicht Teil dieses Projekts.
Analogmotoren
Unter Analogmotoren sind Motoren zu verstehen, die mittels Schalter (Relais und dergleichen) gesteuert werden. Z.B. herkömliche Gleichstrommotoren.
| AZ | EL | Lock | |
| Aus-Ein | D5 | D2 | D8 |
| Richtung | D6 | D3 | D9 |
| Drehrate | D7 | D4 |
Schrittmotoren
| AZ | EL | |
| Schrittfrequenz | D5 | D2 |
| Richtung | D6 | D3 |
Positionssensoren
ImpulsgeberDa Impulsgeber grundsätzlich nur zur relativen Positionsbestimmung fähig sind, wird eine Synchronisation benötigt.
Die Zählrichtung der Impulszähler steht direkt im zusammenhang mit der Drehrichtung des zugehörigen Motores. Drehrichtungen nach rechts (AZ) bzw. oben (EL) erhöhne den Wert des Sensors. Dies ist unabhängig davon ob der Ausgangspin für die Drehrichtung invertiert ist.
| AZ | EL | |
| Zählimpuls | A0 | A3 |
| Syncimpuls | A1 | A4 |